주짓수는 사무라이들이 최후의 상황에서 생존하기 위해 사용하던 방법이었습니다. 그 당시 전투가 벌어지면 원거리에서는 활을 사용했으며, 근거리에서는 창이나 칼 등 다양한 무기를 사용했습니다. 무기마저도 사용할 수 없는 절체절명의 상황에서 육박전을 벌였는데 이때 단단한 갑옷을 착용한 사무라이들에게는 치고, 차는, 타격 기술이 그다지 효과적이지 못 하다는 것을 수많은 전투를 통해 스스로 깨닫게 됩니다. 그랬기에 생존과 제압을 위한 수단으로 목을 조르거나 신체의 각 관절을 꺾어 더 이상 공격을 할 수 없게 해야만 했습니다. 그러한 기술들이 비전으로 대대로 내려오게 된 것이 바로 주짓수입니다.
주짓수를 브라질에 처음 전수해준 인물이 바로 “콘데 코마”로 불렸던 “마에다 미쓰요”입니다. “마에다 미쓰요”는 고류 유술과 유도를 강도관의 수장 “가노 지고로(근대 유도를 체계화 시킨 사람)”로부터 전수 받았습니다. 그 뒤 그 위대한 실전 무술을 알리기 위해 전 세계를 돌며 수많은 실전 대결을 펼쳤으며 무패를 기록했습니다. 그리고 마지막으로 정착한 곳 브라질의 항구 도시 벨렝에서 까를로스 그레이시에게 전수하게 됩니다. 까를로스는 다시 그의 형제들에게 실전 무술 즉 주짓수를 전수하게 됩니다. 그 중 막내 동생 엘리오 그레이시는 약한 사람도 충분히 생존할 수 있고 상대를 제압할 수 있도록 주짓수를 재구성 하게 됩니다.
1925년 세계 최초로 리오 데 자네이로에 주짓수 아카데미가 개관되었고 이때부터 주짓수는 회원들에게 지도를 통해 그리고 실전 대결을 통해 본격적으로 알려지게 됩니다. 1993년 미국에서 무규칙 격투기 대회인 UFC가 개최 되었고 그 대회에서 마르고 약해보이는 주짓수 선수가 연속해서 우승하면서 전 세계에 알려지기 시작했습니다. 이후 수많은 주짓수 주특기를 가진 선수들이 종합 격투기 대회에서 지속적으로 좋은 성적을 거두게 되면서 지명도가 상승하게 되었습니다.
